暗所・障害物でも安定、装置の簡素化と高精度制御を同時実現
Advantages
- 高速演算で柔軟体の形状変化をリアルタイム検出し、即座に画面表示が可能
- 視覚センサ不要で、1つのセンサのみで柔軟体全体の形状を簡易に推定
- 暗所や障害物下でも安定した検出が可能で、環境に左右されない
Background and Technology
従来ロープやワイヤなどの柔軟体の形状検出はカメラや視覚センサに依存していたが、これらは装置の複雑化やデータ処理負荷、さらに障害物や暗所での検出困難といった課題があった。
本技術は、柔軟体の一端に設置した6軸カ覚センサから取得した荷重・トルク情報を基に、柔軟体の形状をリアルタイムで推定・制御する新しい手法である。カメラを使用せず、センサ1つで形状を高精度に推定できるため、低コストかつ省スペースであり、環境要因にも強い特長がある。
この技術は、ロボティクスやクレーン制御、ドローン物流における吊下物制御など、幅広い応用が期待できる。
Data
①基本デモ_力覚によるリアルタイム形状推定
②すくい上げ 柔軟なヘラを操る接触作業
③鍵穴の開錠_感触を頼りにした精密操作
④超柔軟体_超多関節対の複雑形状の把握
⑤クレーン制御_高速揺れ止め制御
Expectations
本技術は、以下の分野での実用化が期待されており、協業いただける企業様を募集しています。ライセンス導入はもちろん、共同研究やPoC（概念実証）からのご相談も可能です。
ご関心をお持ちの企業様は、発明者との面談も含めお気軽にお問い合わせください。
＜実用化先＞
●産業用ロボットのロボットアーム
柔軟なロボットアームの形状推定により、鍵開けやスクーピングなど精密な作業が可能に。衝突時の衝撃緩和による安全性向上にも貢献
●クレーンの振動抑制
クレーンや吊り上げ装置のワイヤ揺れをリアルタイムで検知・制御。重心推定を活用し、振動を効果的に抑制
●ドローン輸送時の揺れ制御
ドローン輸送時の吊り荷の揺れを制御し、安定した飛行を実現。長距離輸送の安全性向上に寄与
Patents
特許6558727号, 特開2023-183003, 特許出願中(2023年12月)
Researchers
望山洋先生（筑波大学,システム情報系,教授）
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